為了避免一些機械設備的穩定運行與減小顛婆，通常需要安裝減震機構，減震機構常見的有彈簧和減震墊組成。減震機構的回彈效果不能太明顯，要盡量在小範圍的伸縮回彈範圍內實現減震效果。減震少不了彈簧，同時也要考慮到彈簧的壓縮及回彈，彈簧減震器彈簧的選擇是有硬性要求的。
 

　　我們知道，一根彈簧需要剛度較高，病切容易出現偏心，有可能導緻機器運動時較真效果起副作用。三角形具有穩定性，將彈簧設計成等邊三角形，可以非常有效的將機器人所受的載荷平均分攤到每支彈簧上，減小了單獨彈簧的受力，增加了彈簧的使用壽命，節約了成本，減少了更換維修次數，使用起來方便快捷省心。同時，減震彈簧的等邊三角布置的設計進一步體現出本機構的穩定性。彈簧的選型注意以下兩點。
 

　　1、彈簧的選型與校核

　　彈簧的選擇要考慮其直徑，壓縮力，壽命，預緊力等因素。由所給要求可知，本次機器人的承重為55kg，一共三根彈簧，所以每根彈簧承重為180N。

　　2、選擇彈簧材料及許用應力

　　通過查閱資料可知，彈簧預緊力就是預先考慮的***彈性恢複力和彈性時間維持力,直接影響彈簧的彈性衰退時間。是不能調節的,這是製造時材料和熱處理形成的，跟彈簧的材料有關。所以接下來分析彈簧的材料劃分及其所具有的性能。彈簧按照材料可分為碳素彈簧鋼和合金彈簧鋼，這兩種菜聊的彈簧各有優缺點，在不同的情況下使用不同材料的彈簧，會有更佳的效果。碳素彈簧鋼特點是可塑性低，彈性強，抗應力能力強，這種材料的彈簧適用於普通的結構和承載能力不太大的結構中，可以起到事半功倍的效果;第二種就是合金彈簧鋼，合金彈簧鋼必須具有高的屈服點和屈強比(σs/ σb)、彈性極限、抗疲勞性能，以保證彈簧有足夠的彈性變形能力並能承受較大的載荷，這種材料的彈簧適用於承載能力較強的結構中。因為在本次設計的減震機構中，其承受的載荷為55kg，承載能力一般，為了不使下料性能過剩並且適合的機構，考慮到彈簧在一般載荷下工作，所以本次選擇碳素彈簧鋼絲。通過對資料的進行查閱，初步估算碳素彈簧的彈簧絲直徑為d=4.5mm。查機械設計可知其許用應力的計算公式為

　　[τT]=0.5σb.σb=1840Mpa，於是根據所知參數可以計算出[τT]=920Mpa 計算彈簧絲直徑 d

　　通過查閱資料，和根據給定條件選定 C=7，通過查閱資料可以確定彈簧系數的計算公式，將所知參數代入

　　所以根據公式可以確定彈簧系數： K=0.6154C-1+=1.145 C4C-4

　　計算得出彈簧絲直徑d=1.6KCFmaxτT=4.87

　　彈簧參數需要標準化，所以通過查閱細聊，取離4.87mm最近的標準值5mm

　　由此可以確定出彈簧的外輪廓直徑和分度直徑：

　　D2=cd=7x5=35

　　D=D2+d=35+5=40

　　計算彈簧的有效工作圈數n

　　查機械設計參數表 得 G=80000Mpa 並計算彈簧工作圈數為

　　Gd4λ80000X3.24X70==25.86 n=8FD328X120X323

　　取彈簧n=26

　　驗算載荷與變形

　　最小載荷與***載荷相應的變形量為

　　λmin8FGd4λ80000X54X70==19.8=6.62 338FD28X120X35

　　38FmaxD2n80000X54X70λmax==87.15=311.36 Gd38X120X353

　　彈簧的行程為 λ0=λmax-λmin=304.74mm

　　τmin=1.12[τT]=1.12X920=1030.4Mpa

　　Fmin3.14X52X1030.4===1261.5 8KC8X1.145X7πd2τmin

　　與之相應的變形量為

　　8FmaxD2n80000X54X70λmin==87.15=157.8mm Gd4120X3543

　　計算彈簧其餘幾何尺寸

　　彈簧總圈數 n0=n+2=26+2=28

　　穩定性計算 b=H0179.6==5.13<5.3 滿足性能要求 D235