為什麼“五”這個數字比“三”和“六”好呢？當涉及到機械手的運動軸時，這個問題更容易解釋。法國Sepro Robotique公司（以下簡稱“Sepro”，美國辦事處位於賓夕法尼亞沃倫代爾）表示，該公司已經看到五軸線性機械手的銷售開始起步，這些機械手比標準的三軸線性機械手更能幹，與六軸關節型機械手（Sepro也提供）相比，往往更具成本效益。

以標準的三軸線性機械手為基礎，Sepro的5X產品線添加了一個與Staubli機器人公司（美國辦事處在南卡羅來納州鄧肯）合作開發的二軸伺服手腕。該公司表示，在5X產品線於Fakuma 2012展會亮相後的兩年時間裏，這些設備的銷售量已經增長了9倍，與2013相比，2014年的銷售業績實現了翻番。目前，5X是Sepro增長最快的新產品線。

添加一個伺服手腕能使線性機械手（Sepro 5X型號）完成很多本應由昂貴的六軸關節型機械手執行的任務

一切盡在“手腕”中

這些產品深受歡迎的原因大概包括以下幾點：

1.成型商對抓取和下遊定位的高精度與靈活性提出了越來越高的要求。以高速度裝入多個插件或在緊湊的模具空間中脫模複雜部件所需的多個動作，能通過此附加軸變得更容易。對於次級操作如使部件邊緣通過高溫的夾具或者將部件放置在托盤中的不同位置，也同樣如此。與氣動手腕不同，伺服手腕能以任何角度抓取部件，並與其他的機械手動作同步執行多個伺服動作。

2.對不同模具和機器的適應性。在軟件中重新編程伺服動作的能力對於要轉換工裝的訂製成型商尤為重要。

3.伺服手腕可實現潔淨操作，適用於醫療和其他不允許顆粒存在的應用。

4.伺服手腕操作提供了高精度和可重複性，它采用位置編碼器準確識別驅動軸在任一時刻的位置，且其系統控製可以通過五根軸上的全部伺服電動機整合位置信號，從而精確定位抓取器和部件在任意時間所處的空間位置。

上述許多對於複雜部件的操作任務被分配給六軸關節型機械手，但事實上，線性直角坐標機械手進入模具的時間更短，且能提供更簡單的編程。

如何成型一個裝滿水的杯子

法國注塑機製造商Billion公司通過生產演示充分展現了五軸機械手的上述能力。一台Sepro 5X機器人被安裝在Billion Select 200全電動二級注塑機上，以生產內部注水且有漂浮物的杯子，這種模內裝配的演示涉及到多級注塑（Billion的一個專業）。生產所用模具由法國MIHB公司提供，針對多步驟的過程，該模具使用了兩個旋轉板。

成型的具體步驟是：

1. 注塑機在模具的兩側成型容器的頂部和底部。兩塊旋轉板中的一塊夾持杯蓋。另一塊旋轉板夾持杯體。一塊板嵌入移動的半模中，另一塊嵌入固定的半模中，但兩者都通過一根軸連接到移動的半模。

2. 模具打開，兩塊旋轉板指向前旋轉180°，使杯子的兩個部分在方向上保持一緻。一塊板再次縮回進入固定半模，Sepro機器人下降並把部件取出，然後旋轉180°把漂浮物插入這個新的杯體之中。

3. 夾持杯體的板壓向另一塊板，用輕微力度把杯子的兩個部分夾持在一起。同時，機械手旋轉90°並橫向移動，把一根長的灌裝注嘴插入杯蓋上的孔內，將杯子內部注滿2/3的水。

4. 機械手回縮，半模合並在一起，第二台Billion注塑設備在杯子頂部和底部之間的接縫處進行重疊注塑，形成不漏水的密封。

5. 模具打開，成品部件被取出，然後重複成型周期。

在這個演示中，機械手執行了多種功能：將漂浮物插入，向杯內灌裝水，以及取出成品部件。這涉及到幾個橫向動作和模具區域內的兩個旋轉。

的高精度與靈活性提出了越來越高的要求。以高速度裝入多個插件或在緊湊的模具空間中脫模複雜部件所需的多個動作，能通過此附加軸變得更容易。對於次級操作如使部件邊緣通過高溫的夾具或者將部件放置在托盤中的不同位置，也同樣如此。與氣動手腕不同，伺服手腕能以任何角度抓取部件，並與其他的機械手動作同步執行多個伺服動作。 2.對不同模具和機器的適應性。在軟件中重新編程伺服動作的能力對於要轉換工裝的訂製成型商尤為重要。 3.伺服手腕可實現潔淨操作，適用於醫療和其他不允許顆粒存在的應用。 4.伺服手腕操作提供了高精度和可重複性，它采用位置編碼器準確識別驅動軸在任一時刻的位置，且其系統控製可以通過五根軸上的全部伺服電動機整合位置信號，從而精確定位抓取器和部件在任意時間所處的空間位置。 上述許多對於複雜部件的操作任務被分配給六軸關節型機械手，但事實上，線性直角坐標機械手進入模具的時間更短，且能提供更簡單的編程。 如何成型一個裝滿水的杯子 法國注塑機製造商Billion公司通過生產演示充分展現了五軸機械手的上述能力。一台Sepro 5X機器人被安裝在Billion Select 200全電動二級注塑機上，以生產內部注水且有漂浮物的杯子，這種模內裝配的演示涉及到多級注塑（Billion的一個專業）。生產所用模具由法國MIHB公司提供，針對多步驟的過程，該模具使用了兩個旋轉板。 成型的具體步驟是： 1. 注塑機在模具的兩側成型容器的頂部和底部。兩塊旋轉板中的一塊夾持杯蓋。另一塊旋轉板夾持杯體。一塊板嵌入移動的半模中，另一塊嵌入固定的半模中，但兩者都通過一根軸連接到移動的半模。 2. 模具打開，兩塊旋轉板指向前旋轉180°，使杯子的兩個部分在方向上保持一緻。一塊板再次縮回進入固定半模，Sepro機器人下降並把部件取出，然後旋轉180°把漂浮物插入這個新的杯體之中。 3. 夾持杯體的板壓向另一塊板，用輕微力度把杯子的兩個部分夾持在一起。同時，機械手旋轉90°並橫向移動，把一根長的灌裝注嘴插入杯蓋上的孔內，將杯子內部注滿2/3的水。 4. 機械手回縮，半模合並在一起，第二台Billion注塑設備在杯子頂部和底部之間的接縫處進行重疊注塑，形成不漏水的密封。 5. 模具打開，成品部件被取出，然後重複成型周期。 在這個演示中，機械手執行了多種功能：將漂浮物插入，向杯內灌裝水，以及取出成品部件。這涉及到幾個橫向動作和模具區域內的兩個旋轉。