機器人末端執行器不同分類和特點

作者：機器人末端執行器瀏覽：發表時間：2021-03-08 10:10:50 來源：機器人末端執行器

　　機器人末端執行器指的是連接在操作機手腕的前端(稱機械接口)用以執行特定工作任務的工具。因為近年來機器人涉及的行業越來越多，因此末端執行器也隨之改變，種類越來越多。

　　末端執行器多為各種各樣的夾持器，一般分為吸附式末端執行器、機械式夾持器和專用工具(如焊槍、噴嘴等)。吸附式末端執行器。

　　吸附式末端執行器利用吸盤內負壓產生的吸力來吸附和移動工件。

　　電磁式吸盤它主要由磁盤、防塵罩、線圈和外殼組成。帶電線圈產生的磁場吸附工件，斷電後磁場消失，放下工件。由於其工作原理是利用磁鐵產生的磁場吸附工件，所以隻適用於能被磁鐵吸附的工件，不適用於有色金屬和非金屬材料製成的工件。另外，磁鐵吸附後仍會保持磁性，如果工件受其性能影響不好。***，電磁吸盤的工作環境為常溫，在高溫下會消磁。

　　真空式吸盤由真空泵、電磁閥、電機和吸盤等構成。用電機帶動真空泵在吸盤處形成強大的吸力，吸盤吸住工件，電機停止工作，真空泵停止轉動，大量空氣流入真空泵，吸力消失，工件被放下。

　　真空吸盤能吸住工件，夾具不會產生外力，工件不會變形。特別適用於硬度低、受磁化影響的有色金屬工件。真空卡盤結構簡單，裝卸工件非常方便，另外，在裝卸過程中，受力非常均勻，工件表面很少劃傷。對光潔度要求高的工件，輕拿輕放，不損傷高光潔度表面。然而，真空吸盤所產生的吸力總是有限的，對於一些長、徑、重的工件，容易造成吸力不足、夾持不穩的事故。同時，工件在加工過程中不能承受過大的切削力，不適合粗加工或半精加工，需要大量切削。

　　噴氣式吸盤主要由產生真空的空氣噴嘴和橡膠或軟塑料製成的皮碗兩部分組成。利用伯努利效應，當壓縮空氣剛進入時，由於噴嘴口逐漸變窄，導緻空氣流速逐漸增大。當管段收縮到最小值時，氣流速度達到臨界速度，然後噴嘴管的截面逐漸增大，這使得與橡膠杯相連的吸入口產生較高的氣流速度，形成負壓來吸收工件。

　　重量輕、體積小、靠近吸盤。而且，氣流是連續介質，真空度穩定連續。特別適用於柔性操作機械手。製造簡單，成本低。這種包裝機往往是用其自身的吸力杯來輸送能量的。它可以節省空間和能源，在許多場合可以代替小型機械真空泵。

　　機械式夾持器夾持式由手指（或爪）和傳力機構組成。傳力機構一般通過手指產生的夾緊力來完成夾持物體的任務。

　　回轉型當手爪夾住並釋放物體時，手指旋轉。當物體大小發生變化時，應調整爪的位置，使物體的中心位置保持不變。

　　平移型當夾持器夾持並鬆開工件時，手指的姿態保持不變，並進行平移運動。當夾持器的位置不需要改變時，夾持器的位置是固定的。

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