簡論機械手設計要求

作者：機械手瀏覽：發表時間：2021-02-20 08:33:01 來源：機械手

　　在現代自動化工業中，機械手憑借其特殊的技術性能在國內市場占據了重要位置。今天福州法拉第就帶大家了解一下機械手設計特點和要求。機械手臂應承載能力大、剛性好、自重輕。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內的彎曲變形和水平面內側向扭轉變形，機械手手臂就要產生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導向杆來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅動力。

　　機械手手臂的運動速度要適當，慣性要小。機械手的運動速度一般是根據產品的生產節拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。機械手手臂由靜止狀態達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為製動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩性就好。

　　機械手手臂動作要靈活。手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發生一種沉頭現象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對於雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱於中心，以達到平衡。

　　位置精度高。機械手要獲得較高的位置精度，除采用先進的控製方法外，在結構上還注意以下幾個問題：

　　機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩衝效果都直接影響手臂的位置精度；加設定位裝置和行程檢測機構。

　　合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的位置精度較高，其結構和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉運動產生的誤差是放大時的尺寸誤差，當轉角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大；關節式機械手因其結構複雜，手端的定位由各部關節相互轉角來確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。

　　機械手通用性強，能適應多種作業；工藝性好，便於維修調整。在設計手臂時，須根據機械手抓取重量、自由度數、工作範圍、運動速度及機械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮，以達到動作準確、可靠、靈活、結構緊湊、剛度大、自重小，從而保證一定的位置精度和適應快速動作。

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