很多的行業在使用機器人的時候，都是采用它的夾持功能的，那麼機器人夾持技術應用是怎樣的？機器人末端夾持機構有哪些呢？今天就給朋友們詳細的說下這些方面的問題。

　　機器人夾持技術應用是怎樣的？

　　機器人夾持技術應用在刹車盤加工中，采用斜齒條滑塊式工作原理，關鍵部件都經過硬化處理，具有剛度高，夾緊力大，耐磨損，高速性能好等突出優點。此卡盤具有快換爪功能，在保證重複定位精度的情況下，能夠一分鍾快換所有卡爪，意味著能夠在數秒鍾內改變夾持直徑。

　　卡盤的中心套筒，包括帶工件止位調整套筒，防削防汙的密封實心套筒，帶工件彈出應用於自動化上下料的中心套筒及帶中心冷卻液噴嘴的套筒。中心具有可加工大直徑的棒料通孔。支持多種國際標準接口，例如A5,A6,Z140等，與機床直接安裝，無需過渡法蘭。摩擦表面設計有坑狀結構，可用於存儲潤滑劑，實現卡盤內部結構的潤滑，大大減少了卡盤的維修次數，節省成本。

　　機器人常見末端夾持機構大全

　　多數機械式夾持機構為雙指頭爪式，根據手指運動方式的可分為：回轉型、平移型；夾持方式的不同又可分成內撐式與外夾式；根據結構特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機構。

　　一、氣壓式末端夾持機構

　　氣壓傳動的氣源獲取較為方便，動作速度快，工作介質無汙染，同時流動性優於液壓系統，壓力損失較小，適用於遠距離控製。以下為幾種氣動式機械手裝置：

　　1.回轉型連杆杠杆式夾持機構

　　該種裝置的手指（如V型手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾持機構上，更換較為方便，因此能夠顯著擴大夾持機構的應用場合。

　　2.直杆式雙氣缸平移夾持機構

　　這種夾持機構的指端通常安裝於配備有指端安裝座的直杆上，當壓力氣體進入單作用式雙氣缸的兩個有杆腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直至將工件夾緊。

　　3.連杆交叉式雙氣缸平移夾持機構

　　一般由單作用雙聯氣缸與交叉式指部構成。氣體進入氣缸的中間腔後，會推動兩個活塞往兩邊運動，從而帶動連杆運動，交叉式指端便會將工件牢牢固定；如果沒有空氣進入中間腔體，活塞會在彈簧推力的作用下複位，固定的工件會被鬆開。

　　4.內撐式連杆杠杆式夾持機構

　　通過四連杆機構實現力的傳遞，其撐緊方向和外夾式相反，主要用於抓取帶有內孔的薄壁工件。夾持機構撐緊工件後，為了確保其能夠順利的用內孔定位，通常安裝3個手指。

　　二、氣吸式末端夾持機構

　　氣吸式末端夾持機構借助吸盤內的負壓所形成的吸力來移動物體。主要用於抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。根據負壓產生方法可分為以下幾種：

　　1.擠壓式吸盤

　　吸盤內的空氣由向下的擠壓力排擠而出，使吸盤內部產生負壓，形成吸力將物體吸住。用於抓取形狀不大，厚度較薄且質量較輕的工件。

　　2.氣流負壓式吸盤

　　控製閥將來自氣泵的壓縮空氣自噴嘴噴入，壓縮空氣的流動會產生高速射流，從而帶走吸盤內中的空氣，如此便在吸盤內產生負壓，負壓所形成的吸力便可吸住工件。

　　3.真空泵排氣式吸盤

　　利用電磁控製閥將真空泵與吸盤相聯，當抽氣時，吸盤腔內空氣被抽走時，形成負壓而吸住物體。反之，控製閥將吸盤與大氣相聯時，吸盤失去吸力而鬆開工件。

　　三、液壓式末端夾持機構

　　1.常閉式夾持機構：借助彈簧強大預緊力固定鑽具，液壓鬆開。夾持機構未執行抓取任務時，處於夾緊鑽具狀態。其基本結構為一組經過預壓縮的彈簧作用在斜面或杠杆等增力機構上，使卡瓦座產生軸向移動，帶動卡瓦徑向移動，夾緊鑽具；高壓油進入卡瓦座與外殼形成的液壓缸，進一步壓縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產生反向運動，鬆開鑽具。

　　2.常開式夾持機構：通常采用彈簧鬆開、液壓夾緊的方式，未執行抓取任務時處於鬆開狀態。夾持機構靠液壓缸的推力產生夾持力，油壓減低將導緻夾持力的減小，通常要在油路上設置性能可靠的液壓鎖來保持油壓。

　　3.液壓鬆緊型夾持機構：鬆開、夾緊均通過液壓實現，如果兩側液壓缸進油口均通通高壓油，則卡瓦會隨著活塞運動向中心收攏，夾緊鑽具，改變高壓油入口，卡瓦則背離中心，鬆開鑽具。

　　4.複合式液壓夾持機構：這種裝置有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側連接一組碟簧，當高壓油進入主液壓缸，推動主液壓缸缸體移動，通過頂柱將力傳給副液壓缸側的卡瓦座，碟簧被進一步壓縮，卡瓦座移動；同時，主液壓缸側卡瓦座在彈簧力作用下移動，鬆開鑽具。

　　四、磁吸式末端夾持機構

　　分為電磁吸盤和***吸盤兩種。電磁吸盤是用接通和切斷線圈中的電流，產生和消除磁力的方法來吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤則是利用***磁鋼的磁力來吸住鐵磁性物體的它是通過移動隔磁物體來改變吸盤中磁力線回路，從而達到吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤，***吸盤的吸力不如電磁吸盤大。

　　詳細介紹工業機器人的末端夾持器

　　一、工業機器人的末端執行器分類

　　***類功能分類，工業機器人可以直接通過簡易的連接器將工具（如焊槍、等離子割槍等）安裝在機器人的末端法蘭盤上，這樣隻需要對機器人進行路徑編程配合簡單的開關動作，機器人就可以完成工作。

　　第二大類，機器人在整個工作站中隻扮演輔助配合製造主機來完成工作的時候，機器人的工作多為代替人工進行上下料操作，或者機器人完成一些人力所不完成到或者難以完成的工作（如機器人碼垛）。

　　二、在工業機器人工作站中常用的幾款機器人末端夾持器

　　夾鉗式末端夾持器同樣也是常見的機器人末端執行機構。夾鉗式末端執行器主要由四部分構成，分別是手指、聯動機構（傳動機構）、動力裝置、主體支架。

　　手指部分是機器人直接接觸工件的部件，根據工件及工藝的特性我們需要對手指的形狀以及粗糙程度進行細節處理。

　　根據不同的工件形狀和工藝需求，我們在製作手指的時候可能將手指做成各種各樣的形狀，v型指是我們經常會用到的，也是適用範圍比較廣泛的手指形狀。

　　對於手指的表面處理通常根據工件的重量和工件的易損程度決定的，在抓取重量較大的工件時，我們除了做好氣缸的型號之外還通常會在手指表面做滾花紋路處理，這樣能很好的增加手指表面與工件接觸時所產生的摩擦力。

　　通過以上的內容，我們已經了解了機器人夾持技術的應用情況了，機器人夾持技術是非常先進的技術，它提高了生產的效率，同時也降低了工廠的成本。