機械手在工業應用中注意設計特點-福州法拉第機電設備有限公司

機械手在工業應用中注意設計特點

作者：機械手瀏覽：發表時間：2019-09-25 09:17:54 來源：機械手

　　機械手主要由執行機構、驅動機構和控製系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

　　在機械手功能中，精度常常容易和分辨率、位置重複精度相混淆。機械手的分辨率是由系統設計參數所決定的，並受到位置反饋檢測單元性能的影響。同時，分辨率又分為編程分辨率與控製分辨率。

　　編程分辨率是指程序中可以設定的最小距離單位，又稱基準分辨率。例如：當電機旋轉0.1°，機械手腕點（手臂***點）移動的直線距離為0.01mm時，其基準分辨率為0.01°mm。

　　控製分辨率是位置反饋回路能夠檢測到的最小位移量。例如：若每周（轉）1000個脈衝的增量方式的光碼盤與電機同軸安裝的話，則電機每轉0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤就發出一個脈衝，因此，0.36°以下的角度變化無法檢測，該系統的控製分辨率為0.36°。當編程分辨率與控製分辨率相等時，系統性達到***，兩者統稱系統分辨率。

　　機械手臂的最終精度主要依存於機械誤差、控製算法與系統分辨率。機械誤差主要產生於傳動誤差、關節間隙與聯杆機構的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等所引起的；關節間隙是由關節處軸承間隙、諧波齒隙等引起的；而聯杆的撓性隨機械手的位型、負載的變化而變化。

　　位置重複精度是關於精度的統計數據。任何一台機械手，即使在同一環境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能完全一緻，會有一定的誤差。但可控製機械手的誤差在一定範圍之內。

　　測試機械手的位置重複精度時，不同速度、不同方位下，反複試驗的次數越多，位置重複精度的評價就越準確。由於位置重複精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重複精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的重要指標。

　　機械手可以通過用途分為注塑機械手、衝壓機械手、搬運機械手、焊接機械手、噴漆機械手、車床機械手、磨床機械手等。注塑機械手專用於注塑機，衝壓機械手專用於衝床，搬運機械手專用於物件搬運，焊接機械手可以焊接，噴漆機械手可以噴漆，車床機械手可以給車床送料，磨床機械手則是給磨床上下料。而機械手在不同的用途上會采用不同的結構，比如關節臂式機械手、龍門桁架式機械手、人形機器人機械手等等。

　　由於機械手分類的特殊性，我們無論是在選擇機械手上，還是企業在應用機械手的時候，都需要遵循給機器找到最適合它的機械手設備，這樣才能***地提升機器的效率。不僅如此，目前機械手的用途已經並不局限在航天或者工業上面，包括農業、海洋、醫藥以及服務業在內的多個行業都已經采取相應的自動化機械手設備，用以提升產量與服務體驗。所以，隻有對機械手分類有進一步的了解之後，才能更好地選擇最合適的機械手。

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