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機器人末端執行器分類特點

作者：機器人末端執行器瀏覽：發表時間：2019-06-19 08:53:10 來源：機器人末端執行器

　　對於工業機器人來說，搬運物料是其抓取作業方式中較為重要的應用之一。工業機器人作為一種具有較強通用性的作業設備，其作業任務能否順利完成直接取決於夾持機構，因此機器人末端的夾持機構要結合實際的作業任務以及工作環境的要求來設計，這導緻了夾持機構結構形式的多樣化。福州法拉第進口的機器人末端執行器類型多樣，極受歡迎。

　　氣壓傳動的氣源獲取較為方便，動作速度快，工作介質無汙染，同時流動性優於液壓系統，壓力損失較小，適用於遠距離控製。以下為福州法拉第代理的幾種氣動式機器人末端執行器：

　　回轉型連杆杠杆式夾持機構手指（如V型手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾持機構上，更換較為方便，因此能夠顯著擴大夾持機構的應用場合。

　　直杆式雙氣缸平移夾持機構這種夾持機構的指端通常安裝於配備有指端安裝座的直杆上，當壓力氣體進入單作用式雙氣缸的兩個有杆腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直至將工件夾緊。

　　連杆交叉式雙氣缸平移夾持機構一般由單作用雙聯氣缸與交叉式指部構成。氣體進入氣缸的中間腔後，會推動兩個活塞往兩邊運動，從而帶動連杆運動，交叉式指端便會將工件牢牢固定；如果沒有空氣進入中間腔體，活塞會在彈簧推力的作用下複位，固定的工件會被鬆開。

　　內撐式連杆杠杆式夾持機構通過四連杆機構實現力的傳遞，其撐緊方向和外夾式相反，主要用於抓取帶有內孔的薄壁工件。夾持機構撐緊工件後，為了確保其能夠順利的用內孔定位，通常安裝3個手指。

　　氣吸式末端夾持機構借助吸盤內的負壓所形成的吸力來移動物體。主要用於抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。福州法拉第進口的根據負壓產生方法可分為以下幾種：

　　擠壓式吸盤吸盤內的空氣由向下的擠壓力排擠而出，使吸盤內部產生負壓，形成吸力將物體吸住。用於抓取形狀不大，厚度較薄且質量較輕的工件。

　　氣流負壓式吸盤控製閥將來自氣泵的壓縮空氣自噴嘴噴入，壓縮空氣的流動會產生高速射流，從而帶走吸盤內中的空氣，如此便在吸盤內產生負壓，負壓所形成的吸力便可吸住工件。

　　真空泵排氣式吸盤利用電磁控製閥將真空泵與吸盤相聯，當抽氣時，吸盤腔內空氣被抽走時，形成負壓而吸住物體。反之，控製閥將吸盤與大氣相聯時，吸盤失去吸力而鬆開工件。

　　常閉式夾持機構借助彈簧強大預緊力固定鑽具，液壓鬆開。夾持機構未執行抓取任務時，處於夾緊鑽具狀態。其基本結構為一組經過預壓縮的彈簧作用在斜面或杠杆等增力機構上，使卡瓦座產生軸向移動，帶動卡瓦徑向移動，夾緊鑽具；高壓油進入卡瓦座與外殼形成的液壓缸，進一步壓縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產生反向運動，鬆開鑽具。

　　常開式夾持機構通常采用彈簧鬆開、液壓夾緊的方式，未執行抓取任務時處於鬆開狀態。夾持機構靠液壓缸的推力產生夾持力，油壓減低將導緻夾持力的減小，通常要在油路上設置性能可靠的液壓鎖來保持油壓。

　　福州法拉第引進的液壓鬆緊型夾持機構鬆開、夾緊均通過液壓實現，如果兩側液壓缸進油口均通通高壓油，則卡瓦會隨著活塞運動向中心收攏，夾緊鑽具，改變高壓油入口，卡瓦則背離中心，鬆開鑽具。

　　複合式液壓夾持機構這種裝置有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側連接一組碟簧，當高壓油進入主液壓缸，推動主液壓缸缸體移動，通過頂柱將力傳給副液壓缸側的卡瓦座，碟簧被進一步壓縮，卡瓦座移動；同時，主液壓缸側卡瓦座在彈簧力作用下移動，鬆開鑽具。

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