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机器人夹持装置详细构造及原理

作者:机器人夹持装置 发表时间:2021-04-01 09:00:42 来源:机器人夹持装置

  机器人是人类很早就梦想制造的、具有仿生性且处处听命于人的自动化机器,它可以帮助人类完成很多危险、繁重、重复的体力劳动。机器人技术是现代科学技术高度集成和交融的产物,它涉及机械、控制、电子、传感器、计算机、人工智能、知识库系统以及认识科学等众多学科领域,是当代***有代表性的机电一体化技术之一。


  经过40多年的发展,机器人夹持装置技术在工业、农业、国防、航空航天、商业、旅游、医药卫生、办公自动化及生活服务等众多领域获得了越来越普遍的应用。机器人技术不断进步与创新,所到之处使整个制造业乃至整个社会都发生了和正在发生着翻天覆地的变化。

  机器人夹持装置普遍应用于夹治具或机械手爪等夹持工作,其夹持方式有支点型夹持(一般称之为Y型夹爪)、平行型夹持、以及同心型夹持三种。支点型夹持结构设计较简单,由于支点型之夹持位置为点接触,若将其调整为面接触,则夹持面之掌握较不易;平行型夹持结构虽然设计较困难,但其开度可由设计者决定,且以作图法就可明确掌握夹持面的接触位置。一般而言,高精度的夹爪必须结合高精度的滑轨,以达到高精度需求,一般应用于夹持工作且于车床加工者,则采用同心型夹持结构。

  机器人夹持装置手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同,可分为夹持式和吸附式手。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。平移型应用较少,其原因是结构比较复杂但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

  机器人夹持装置手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。


机器人夹持装置详细构造及原理
机器人是人类很早就梦想制造的、具有仿生性且处处听命于人的自动化机器,它可以帮助人类完成很多危险、繁重、重复的体力劳动。机器人技术是现代科学技术高度集成和交融的产物,它涉及机械、控制、电子、传感器、计算机、人工智能、知识库系统以及认识科学等众多学科领域,是当代***有代表性的机电一体化技术之一。
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