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机器人末端执行器不同分类和特点

作者:机器人末端执行器 发表时间:2021-03-08 10:10:50 来源:机器人末端执行器

  机器人末端执行器指的是连接在操作机手腕的前端(称机械接口)用以执行特定工作任务的工具。因为近年来机器人涉及的行业越来越多,因此末端执行器也随之改变,种类越来越多。

  末端执行器多为各种各样的夹持器,一般分为吸附式末端执行器、机械式夹持器和专用工具(如焊枪、喷嘴等)。吸附式末端执行器。


  吸附式末端执行器利用吸盘内负压产生的吸力来吸附和移动工件。

  电磁式吸盘它主要由磁盘、防尘罩、线圈和外壳组成。带电线圈产生的磁场吸附工件,断电后磁场消失,放下工件。由于其工作原理是利用磁铁产生的磁场吸附工件,所以只适用于能被磁铁吸附的工件,不适用于有色金属和非金属材料制成的工件。另外,磁铁吸附后仍会保持磁性,如果工件受其性能影响不好。最后,电磁吸盘的工作环境为常温,在高温下会消磁。

  真空式吸盘由真空泵、电磁阀、电机和吸盘等构成。用电机带动真空泵在吸盘处形成强大的吸力,吸盘吸住工件,电机停止工作,真空泵停止转动,大量空气流入真空泵,吸力消失,工件被放下。

  真空吸盘能吸住工件,夹具不会产生外力,工件不会变形。特别适用于硬度低、受磁化影响的有色金属工件。真空卡盘结构简单,装卸工件非常方便,另外,在装卸过程中,受力非常均匀,工件表面很少划伤。对光洁度要求高的工件,轻拿轻放,不损伤高光洁度表面。然而,真空吸盘所产生的吸力总是有限的,对于一些长、径、重的工件,容易造成吸力不足、夹持不稳的事故。同时,工件在加工过程中不能承受过大的切削力,不适合粗加工或半精加工,需要大量切削。

  喷气式吸盘主要由产生真空的空气喷嘴和橡胶或软塑料制成的皮碗两部分组成。利用伯努利效应,当压缩空气刚进入时,由于喷嘴口逐渐变窄,导致空气流速逐渐增大。当管段收缩到最小值时,气流速度达到临界速度,然后喷嘴管的截面逐渐增大,这使得与橡胶杯相连的吸入口产生较高的气流速度,形成负压来吸收工件。

  重量轻、体积小、靠近吸盘。而且,气流是连续介质,真空度稳定连续。特别适用于柔性操作机械手。制造简单,成本低。这种包装机往往是用其自身的吸力杯来输送能量的。它可以节省空间和能源,在许多场合可以代替小型机械真空泵。

  机械式夹持器夹持式由手指(或爪)和传力机构组成。传力机构一般通过手指产生的夹紧力来完成夹持物体的任务。

  回转型当手爪夹住并释放物体时,手指旋转。当物体大小发生变化时,应调整爪的位置,使物体的中心位置保持不变。

  平移型当夹持器夹持并松开工件时,手指的姿态保持不变,并进行平移运动。当夹持器的位置不需要改变时,夹持器的位置是固定的。


机器人末端执行器不同分类和特点
机器人末端执行器指的是连接在操作机手腕的前端(称机械接口)用以执行特定工作任务的工具。因为近年来机器人涉及的行业越来越多,因此末端执行器也随之改变,种类越来越多。
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