很多的行业在使用机器人的时候，都是采用它的夹持功能的，那么机器人夹持技术应用是怎样的？机器人末端夹持机构有哪些呢？今天就给朋友们详细的说下这些方面的问题。

　　机器人夹持技术应用是怎样的？

　　机器人夹持技术应用在刹车盘加工中，采用斜齿条滑块式工作原理，关键部件都经过硬化处理，具有刚度高，夹紧力大，耐磨损，高速性能好等突出优点。此卡盘具有快换爪功能，在保证重复定位精度的情况下，能够一分钟快换所有卡爪，意味着能够在数秒钟内改变夹持直径。

　　卡盘的中心套筒，包括带工件止位调整套筒，防削防污的密封实心套筒，带工件弹出应用于自动化上下料的中心套筒及带中心冷却液喷嘴的套筒。中心具有可加工大直径的棒料通孔。支持多种国际标准接口，例如A5,A6,Z140等，与机床直接安装，无需过渡法兰。摩擦表面设计有坑状结构，可用于存储润滑剂，实现卡盘内部结构的润滑，大大减少了卡盘的维修次数，节省成本。

　　机器人常见末端夹持机构大全

　　多数机械式夹持机构为双指头爪式，根据手指运动方式的可分为：回转型、平移型；夹持方式的不同又可分成内撑式与外夹式；根据结构特性可分为气动式、电动式、液压式及其组合夹持机构。

　　一、气压式末端夹持机构

　　气压传动的气源获取较为方便，动作速度快，工作介质无污染，同时流动性优于液压系统，压力损失较小，适用于远距离控制。以下为几种气动式机械手装置：

　　1.回转型连杆杠杆式夹持机构

　　该种装置的手指（如V型手指、弧形手指）通过螺栓固定在夹持机构上，更换较为方便，因此能够显著扩大夹持机构的应用场合。

　　2.直杆式双气缸平移夹持机构

　　这种夹持机构的指端通常安装于配备有指端安装座的直杆上，当压力气体进入单作用式双气缸的两个有杆腔时，会推动活塞逐渐向中间移动，直至将工件夹紧。

　　3.连杆交叉式双气缸平移夹持机构

　　一般由单作用双联气缸与交叉式指部构成。气体进入气缸的中间腔后，会推动两个活塞往两边运动，从而带动连杆运动，交叉式指端便会将工件牢牢固定；如果没有空气进入中间腔体，活塞会在弹簧推力的作用下复位，固定的工件会被松开。

　　4.内撑式连杆杠杆式夹持机构

　　通过四连杆机构实现力的传递，其撑紧方向和外夹式相反，主要用于抓取带有内孔的薄壁工件。夹持机构撑紧工件后，为了确保其能够顺利的用内孔定位，通常安装3个手指。

　　二、气吸式末端夹持机构

　　气吸式末端夹持机构借助吸盘内的负压所形成的吸力来移动物体。主要用于抓取外形较大、厚度适中、刚性较差的玻璃、纸张、钢材等物体。根据负压产生方法可分为以下几种：

　　1.挤压式吸盘

　　吸盘内的空气由向下的挤压力排挤而出，使吸盘内部产生负压，形成吸力将物体吸住。用于抓取形状不大，厚度较薄且质量较轻的工件。

　　2.气流负压式吸盘

　　控制阀将来自气泵的压缩空气自喷嘴喷入，压缩空气的流动会产生高速射流，从而带走吸盘内中的空气，如此便在吸盘内产生负压，负压所形成的吸力便可吸住工件。

　　3.真空泵排气式吸盘

　　利用电磁控制阀将真空泵与吸盘相联，当抽气时，吸盘腔内空气被抽走时，形成负压而吸住物体。反之，控制阀将吸盘与大气相联时，吸盘失去吸力而松开工件。

　　三、液压式末端夹持机构

　　1.常闭式夹持机构：借助弹簧强大预紧力固定钻具，液压松开。夹持机构未执行抓取任务时，处于夹紧钻具状态。其基本结构为一组经过预压缩的弹簧作用在斜面或杠杆等增力机构上，使卡瓦座产生轴向移动，带动卡瓦径向移动，夹紧钻具；高压油进入卡瓦座与外壳形成的液压缸，进一步压缩弹簧，使卡瓦座和卡瓦产生反向运动，松开钻具。

　　2.常开式夹持机构：通常采用弹簧松开、液压夹紧的方式，未执行抓取任务时处于松开状态。夹持机构靠液压缸的推力产生夹持力，油压减低将导致夹持力的减小，通常要在油路上设置性能可靠的液压锁来保持油压。

　　3.液压松紧型夹持机构：松开、夹紧均通过液压实现，如果两侧液压缸进油口均通通高压油，则卡瓦会随着活塞运动向中心收拢，夹紧钻具，改变高压油入口，卡瓦则背离中心，松开钻具。

　　4.复合式液压夹持机构：这种装置有主液压缸与副液压缸，副液压缸侧连接一组碟簧，当高压油进入主液压缸，推动主液压缸缸体移动，通过顶柱将力传给副液压缸侧的卡瓦座，碟簧被进一步压缩，卡瓦座移动；同时，主液压缸侧卡瓦座在弹簧力作用下移动，松开钻具。

　　四、磁吸式末端夹持机构

　　分为电磁吸盘和永久吸盘两种。电磁吸盘是用接通和切断线圈中的电流，产生和消除磁力的方法来吸住和释放铁磁性物体。永磁吸盘则是利用永久磁钢的磁力来吸住铁磁性物体的它是通过移动隔磁物体来改变吸盘中磁力线回路，从而达到吸住和释放物体的目的。但同样是吸盘，永久吸盘的吸力不如电磁吸盘大。

　　详细介绍工业机器人的末端夹持器

　　一、工业机器人的末端执行器分类

　　第一类功能分类，工业机器人可以直接通过简易的连接器将工具（如焊枪、等离子割枪等）安装在机器人的末端法兰盘上，这样只需要对机器人进行路径编程配合简单的开关动作，机器人就可以完成工作。

　　第二大类，机器人在整个工作站中只扮演辅助配合制造主机来完成工作的时候，机器人的工作多为代替人工进行上下料操作，或者机器人完成一些人力所不完成到或者难以完成的工作（如机器人码垛）。

　　二、在工业机器人工作站中常用的几款机器人末端夹持器

　　夹钳式末端夹持器同样也是常见的机器人末端执行机构。夹钳式末端执行器主要由四部分构成，分别是手指、联动机构（传动机构）、动力装置、主体支架。

　　手指部分是机器人直接接触工件的部件，根据工件及工艺的特性我们需要对手指的形状以及粗糙程度进行细节处理。

　　根据不同的工件形状和工艺需求，我们在制作手指的时候可能将手指做成各种各样的形状，v型指是我们经常会用到的，也是适用范围比较广泛的手指形状。

　　对于手指的表面处理通常根据工件的重量和工件的易损程度决定的，在抓取重量较大的工件时，我们除了做好气缸的型号之外还通常会在手指表面做滚花纹路处理，这样能很好的增加手指表面与工件接触时所产生的摩擦力。

　　通过以上的内容，我们已经了解了机器人夹持技术的应用情况了，机器人夹持技术是非常先进的技术，它提高了生产的效率，同时也降低了工厂的成本。