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机器人末端执行器结构特点与分类

作 者:机器人末端执行器 关注:402 发表时间:2019-06-12 09:01:54 来源:机器人末端执行器

  现代企业集团化、生产能力规模化、多品种少批量的生产方式,使得机器人的应用需求越来越大,对机器人工作能力的要求也不断提高,不仅要求机器人向高速化方向发展,而且要求机器人具备处理多种产品的能力,实现一机多产品、一机多盘、一机多线的功能。由于目标对象的形态、结构、尺寸不同,机器人自动末端执行器的结构以及对目标对象的操作方式也不同,目标对象一旦更换,则需更换相应的末端执行器,而且自动码垛机系统程序也要做相应的更改,这将无法适应现代企业生产的高速化、多品种、少批量的现状。而福州法拉第进口的机器人末端执器在国内市场上受到很广泛的欢迎。

  工业机器人的手部也称末端执行器,它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。对于整个工业机器人来说手部是完成作业好坏、作业柔性优劣的关键部件之一。

  一个机器人末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘(关节)具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手,机器人工具快换装置,机器人碰撞传感器,机器人旋转连接器,机器人压力工具,顺从装置,机器人喷涂枪,机器人毛刺清理工具,机器人弧焊焊枪,机器人电焊焊枪等等。机器人末端执行器通常被认为是机器人的外围设备,机器人的附件,机器人工具,手臂末端工具(EOA)。

  应该尽可能的使机器人末端执行器的结构简单并且且紧凑,质量轻,以减轻手臂的负荷。专用较通用的机器人末端执行器结构较简单,但工作效率高,而且能够完成各种作业,而对于“万能”末端执行器来说可能会带来结构较复杂,费用昂贵等缺点,因此提倡设计使用可快速更换的系列化的且通用化的专用机器人末端执行器。

  福州法拉第供应的上下料工业机器人中所应用的机械夹持式末端执行器多为双指头爪式,如果按手指的运动来分可以分为平移型和回转型。若按照机械夹持方式来分可以分为外夹式和内撑式,若按照机械结构特性来进行分类的话,可以分为电动(电磁)式、液压式与气动式,以及他们相互的组合。

  福州法拉第代理的气吸式机器人末端执行器利用吸盘内产的负压产生的吸力来吸住并移动工件。吸盘就是用的软橡胶或者是塑料制成的皮碗中形成的负压来吸住工件。此种机器人末端执行器适用于吸取大而薄、刚性差的金属或木质板材、纸张、玻璃和弧形壳体等作业零件。

  福州法拉第引进的直杆式双气缸平移夹持器的结构夹持器指端安装在装有指端安装座的直杆上,当压力气体进入单作用式双气缸的两个有杆腔时,两活塞向中间移动,工件被夹紧;当没有压力气体进入时,弹簧推动两个活塞向外伸出,工件被松开。为保证两活塞同步运动,在气缸的进气路上安装分流阀。上下料装配工作站采用的是此种末端执行器。


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