为了避免一些机械设备的稳定运行与减小颠婆，通常需要安装减震机构，减震机构常见的有弹簧和减震垫组成。减震机构的回弹效果不能太明显，要尽量在小范围的伸缩回弹范围内实现减震效果。减震少不了弹簧，同时也要考虑到弹簧的压缩及回弹，弹簧减震器弹簧的选择是有硬性要求的。
 

　　我们知道，一根弹簧需要刚度较高，病切容易出现偏心，有可能导致机器运动时较真效果起副作用。三角形具有稳定性，将弹簧设计成等边三角形，可以非常有效的将机器人所受的载荷平均分摊到每支弹簧上，减小了单独弹簧的受力，增加了弹簧的使用寿命，节约了成本，减少了更换维修次数，使用起来方便快捷省心。同时，减震弹簧的等边三角布置的设计进一步体现出本机构的稳定性。弹簧的选型注意以下两点。
 

　　1、弹簧的选型与校核

　　弹簧的选择要考虑其直径，压缩力，寿命，预紧力等因素。由所给要求可知，本次机器人的承重为55kg，一共三根弹簧，所以每根弹簧承重为180N。

　　2、选择弹簧材料及许用应力

　　通过查阅资料可知，弹簧预紧力就是预先考虑的***弹性恢复力和弹性时间维持力,直接影响弹簧的弹性衰退时间。是不能调节的,这是制造时材料和热处理形成的，跟弹簧的材料有关。所以接下来分析弹簧的材料划分及其所具有的性能。弹簧按照材料可分为碳素弹簧钢和合金弹簧钢，这两种菜聊的弹簧各有优缺点，在不同的情况下使用不同材料的弹簧，会有更佳的效果。碳素弹簧钢特点是可塑性低，弹性强，抗应力能力强，这种材料的弹簧适用于普通的结构和承载能力不太大的结构中，可以起到事半功倍的效果;第二种就是合金弹簧钢，合金弹簧钢必须具有高的屈服点和屈强比(σs/ σb)、弹性极限、抗疲劳性能，以保证弹簧有足够的弹性变形能力并能承受较大的载荷，这种材料的弹簧适用于承载能力较强的结构中。因为在本次设计的减震机构中，其承受的载荷为55kg，承载能力一般，为了不使下料性能过剩并且适合的机构，考虑到弹簧在一般载荷下工作，所以本次选择碳素弹簧钢丝。通过对资料的进行查阅，初步估算碳素弹簧的弹簧丝直径为d=4.5mm。查机械设计可知其许用应力的计算公式为

　　[τT]=0.5σb.σb=1840Mpa，于是根据所知参数可以计算出[τT]=920Mpa 计算弹簧丝直径 d

　　通过查阅资料，和根据给定条件选定 C=7，通过查阅资料可以确定弹簧系数的计算公式，将所知参数代入

　　所以根据公式可以确定弹簧系数： K=0.6154C-1+=1.145 C4C-4

　　计算得出弹簧丝直径d=1.6KCFmaxτT=4.87

　　弹簧参数需要标准化，所以通过查阅细聊，取离4.87mm最近的标准值5mm

　　由此可以确定出弹簧的外轮廓直径和分度直径：

　　D2=cd=7x5=35

　　D=D2+d=35+5=40

　　计算弹簧的有效工作圈数n

　　查机械设计参数表 得 G=80000Mpa 并计算弹簧工作圈数为

　　Gd4λ80000X3.24X70==25.86 n=8FD328X120X323

　　取弹簧n=26

　　验算载荷与变形

　　最小载荷与***载荷相应的变形量为

　　λmin8FGd4λ80000X54X70==19.8=6.62 338FD28X120X35

　　38FmaxD2n80000X54X70λmax==87.15=311.36 Gd38X120X353

　　弹簧的行程为 λ0=λmax-λmin=304.74mm

　　τmin=1.12[τT]=1.12X920=1030.4Mpa

　　Fmin3.14X52X1030.4===1261.5 8KC8X1.145X7πd2τmin

　　与之相应的变形量为

　　8FmaxD2n80000X54X70λmin==87.15=157.8mm Gd4120X3543

　　计算弹簧其余几何尺寸

　　弹簧总圈数 n0=n+2=26+2=28

　　稳定性计算 b=H0179.6==5.13<5.3 满足性能要求 D235