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气动夹爪柔性抓取优势在哪里?柔性夹爪的抓取原理

作者:气动夹爪 发表时间:2020-09-04 16:36:38 来源:气动夹爪

  对于气动夹爪来说,它是可以进行柔性抓取的,那么气动夹爪柔性抓取优势在哪里?柔性夹爪的抓取原理是怎样的呢?下面就给朋友们详细的说说这个方面的内容,以供参考。


  气动夹爪柔性抓取

  气动夹爪柔性抓取的优势在哪里

  在工厂的抓取作业中,目前普遍采用的是机械夹爪、真空吸盘等传统夹具对物品进行抓取,经常会受到产品不同形状、材质、位置的影响,导致无法顺利抓取。STR推出的基于柔性机器人技术的柔性夹爪,可以完美攻克这一工业难题。

  不同于传统爪手的刚性结构,柔性抓持器具有柔软的气动“手指”,能够自适应地包覆住目标物体,无需根据物体精准的尺寸、形状进行预先调整,摆脱了传统生产线要求生产对象尺寸均等的束缚。夹爪手指部分由柔性材质构成,抓取动作类似人的手指,具有柔性且能自动包裹产品,从而避免对产品造成物理损伤,适用于食品、汽车、日化、医疗、3C电子等多领域,可集成至智能装配、自动分拣、物流仓储和食品加工流水线,也可作为科研实验设备、智能娱乐设备或服务型机器人的功能性配件,是要求实现智能、无伤、高安全性、高适应性抓取动作的客户的理想选择。

  气动夹爪柔性抓取的抓取原理

  柔性夹持系统主要由SRT柔性夹爪、SRT气动控制器、附件气路、压缩气源、工业机器人及其控制系统组成,借助SRT提供的通讯协议及控制软件,工业机器人可以很好的与SRT柔性夹爪协同工作。

  柔性夹爪具有特殊的气囊结构,随着气动控制器输入起亚的不同产生不同的动作。输入正压,夹爪将自适应物体外表体征,呈握紧趋势,完成抓取动作;输入负压,夹爪张开,释放物体;在某些场合也可起到内支撑抓取效果。

  气动夹爪柔性抓取

  当“仿生学习”进入夹爪领域,柔性抓手会变怎样?

  它的灵感就是源于变色龙的舌头,可实现形状自适应抓取:

  自适应抓取抓手

  自适应抓手可以面对许多不同的物体,而无需更换。该抓手由一个气缸和可伸缩帽组成。可伸缩帽的尖端与活塞杆相连。

  气缸的运动将可伸缩帽的尖端往里拉,在这个逆行运动中实现物体的抓取,可作为人机协作应用中的进料功能使用。

  气缸的T型槽内可安装两个传感器。检测活塞位置,反馈抓取过程。抓手有一个ISO接口,用于安装在机器人上,它的特点是针对:

  不固定的形状;

  不对齐的物体;

  一次抓取多个物体;

  形式适应抓取;

  柔和抓取;

  适用于人机互动。

  长行程柔性夹爪

  另一种长行程气爪也拥有极强的柔性,灵活的气爪手指同样可以应对诸多不同形状的物体。应用非常灵活广泛,可搭配多滑块运输系统,适应各种产品规格,集成到企业的内部物流系统中,更加高效。

  自动化夹爪技术之后肯定会朝着更加智能、适应性更强的方向发展,它的应用形态主要特点可以用这四项来概括:自适应抓取、优化循环时间(经济性)、使用未来要求(工业4.0)、灵活性:

  软体机器人和气动夹爪柔性抓取器有什么区别?

  从大范围来说,柔性抓取器当然是被包括在软体机器人内的。因为软体机器人中,除了有柔性抓取器,还有本体也有柔性的机器人,如蛇形机器人等。柔性抓取器有两种含义,一种是抓取器本体是用柔性材料做的,比如用气驱动的中空硅胶材料的仿生手指做的爪,可以利用硅胶的柔性和气体的可压缩性获得整体抓取的柔性。另一种是通过控制算法获得抓取的柔性,但抓取器本体不一定是用柔性材料做的。比如利用阻抗控制的抓取器,通过阻抗模型,使机械爪碰到抓取物时表现出柔性——刚度特性、阻尼特性。

  软体机器人范围比较大,使用模量1GPa以下材料制造的机器人、执行器都可以叫软体机器人;柔性抓取器只指能够实现柔顺抓持的夹治具,一般而言只要能实现力度控制就行,可以是纯软体的气动柔性夹爪,也可以是带力反馈的机械夹爪。

  通过以上的内容,我们已经了解了气动夹爪柔性抓取的优势是怎样的了,可见,气动夹爪柔性抓取是有很多的优势的,大家还需要了解下抓取的原理。


气动夹爪柔性抓取优势在哪里?柔性夹爪的抓取原理
对于气动夹爪来说,它是可以进行柔性抓取的,那么气动夹爪柔性抓取优势在哪里?柔性夹爪的抓取原理是怎样的呢?下面就给朋友们详细的说说这个方面的内容,以供参考。
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