机械手在工业应用中注意设计特点-福州法拉第机电设备有限公司

机械手在工业应用中注意设计特点

作者：机械手浏览：发表时间：2019-09-25 09:17:54 来源：机械手

　　机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

　　在机械手功能中，精度常常容易和分辨率、位置重复精度相混淆。机械手的分辨率是由系统设计参数所决定的，并受到位置反馈检测单元性能的影响。同时，分辨率又分为编程分辨率与控制分辨率。

　　编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨率。例如：当电机旋转0.1°，机械手腕点（手臂***点）移动的直线距离为0.01mm时，其基准分辨率为0.01°mm。

　　控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的最小位移量。例如：若每周（转）1000个脉冲的增量方式的光码盘与电机同轴安装的话，则电机每转0.36°即（360°）/1000rpm，光码盘就发出一个脉冲，因此，0.36°以下的角度变化无法检测，该系统的控制分辨率为0.36°。当编程分辨率与控制分辨率相等时，系统性达到***，两者统称系统分辨率。

　　机械手臂的最终精度主要依存于机械误差、控制算法与系统分辨率。机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与联杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的；关节间隙是由关节处轴承间隙、谐波齿隙等引起的；而联杆的挠性随机械手的位型、负载的变化而变化。

　　位置重复精度是关于精度的统计数据。任何一台机械手，即使在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置也不可能完全一致，会有一定的误差。但可控制机械手的误差在一定范围之内。

　　测试机械手的位置重复精度时，不同速度、不同方位下，反复试验的次数越多，位置重复精度的评价就越准确。由于位置重复精度不受负载变化的影响。因此通常用位置重复精度这一指标作为示教/再现方式机械手水平的重要指标。

　　机械手可以通过用途分为注塑机械手、冲压机械手、搬运机械手、焊接机械手、喷漆机械手、车床机械手、磨床机械手等。注塑机械手专用于注塑机，冲压机械手专用于冲床，搬运机械手专用于物件搬运，焊接机械手可以焊接，喷漆机械手可以喷漆，车床机械手可以给车床送料，磨床机械手则是给磨床上下料。而机械手在不同的用途上会采用不同的结构，比如关节臂式机械手、龙门桁架式机械手、人形机器人机械手等等。

　　由于机械手分类的特殊性，我们无论是在选择机械手上，还是企业在应用机械手的时候，都需要遵循给机器找到最适合它的机械手设备，这样才能***程度地提升机器的效率。不仅如此，目前机械手的用途已经并不局限在航天或者工业上面，包括农业、海洋、医药以及服务业在内的多个行业都已经采取相应的自动化机械手设备，用以提升产量与服务体验。所以，只有对机械手分类有进一步的了解之后，才能更好地选择最合适的机械手。

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